Yaris I gen miał tylko 4 cylindrowe silniki opracowane wspólnie z Daihatsu. Seria SZ (1SZ,2SZ,3SZ) są silnikami bardzo udanymi i jednymi z najmniej awaryjnych w tzw. "trzeciej fali" silników Toyoty. Jedyne mankamenty które je spotykają są wypadkową bardzo niskiej jakości obsługi serwisowej ( miska olejowa ma 3litry więc zmiana oleju co 15tys jest przegięciem) Powoduje to problemy z łańcuchem i zapieczonymi pierścieniami.